Родилась 30 марта 1952 года на станции Отпор в Читинской области.
Высшее образование получила в Тверском государственном университете, окончив в 1980 году исторический факультет, также училась на политолога в Московском социально-политическом институте.
Работать начала с 1969 года, была копировщицей на заводе «Бежецксельмаш».
В 1973-м вступила в Коммунистическую партию. В этом же году стала научным сотрудником Бежецкого филиала Калининского областного краеведческого музея, где проработала 2 года.
В 1975 году Воробьева была экскурсоводом Бежецкого бюро путешествий и экскурсий.
Затем вплоть до 1984 года выполняла обязанности заведующей кабинетом политпросвещения завода «Бежецксельмаш», а также заместителем заведующего идеологического отдела Бежецкого ГК КПСС.
После в течение 10 лет работала в газете «Бежецкая жизнь» — ответственным секретарем, заведующей отделом редакции газеты.
Три года, начиная с 2000-го, она была помощником депутата Государственной Думы РФ.
В январе 2002 года Воробьева учредила ИП, занимающееся организацией экскурсий, впоследствии ликвидированное.
В 2004-м она заняла пост первого секретаря Комитета Тверского областного отделения КПРФ, а также стала заместителем заведующей отдела соцзащиты населения Администрации Бежецкого района.
В 2005-2006 годы являлась помощником депутата Госдумы В.А. Казаковцева по работе в Тверской области.
Начиная с 2006 года Воробьева трижды становилась депутатом Заксобрания Тверской области – в 4, 5 и 6 созывах.