Родилась 2 сентября 1978 года в городе Черкассы, Украинская ССР.
В 2007 окончила Российский государственный гуманитарный университет (РГГУ) по специальности юриспруденция.
Позднее получила диплом Российский университет дружбы народов (РУДН) по специальности «Связи с общественностью».
В 1998 году переехала в Москву, получила гражданство Российской Федерации.
С 2001 года состоит в браке с Сергеем Удальцовым, координатором «Левого Фронта».
Была членом Национал-большевистской партии (деятельность в России запрещена).
с 2000 года состояла в Авангарде Красной Молодежи, который в 2008 году был вошел в движение «Левый Фронт».
В 2007 году выступила одним из инициаторов учреждения Совета инициативных групп Москвы, объединившего более 100 жилищных, градостроительных, экологических социальных движений, а также общественных и политических организаций города (в 2009 году переименован в МосСовет).
С 2008 по 2013 гг. была координатором и руководителем пресс-службы «Левого Фронта».
С 2013 года — помощник депутата Государственной Думы от КПРФ Валерия Рашкина.
На выборах в 2019 г. местом работы Удальцовой было указано ООО «Авторское бюро», должность — заместитель директора.
В январе 2023 года в СМИ отмечали, что Удальцова может стать одним из кандидатов на выборах в губернаторы Псковской области. В марте того же года псковское отделение КПРФ рассматривало двух других кандидатов.