Родился 23 марта 1964 года в городе Дунаевцы (Хмельницкая область, Украинская ССР).
В 1985 году окончил Рижское высшее военно-политическое училище им. Маршала Советского Союза С. С. Бирюзова, в 1993 году — Московский юридический институт, в 1999 году — Финансовую академию при правительстве РФ.
В 1993 году в Российской академии управления защитил диссертацию по теме «Социальное партнерство как фактор политической стабилизации российского общества». В 1996 году в Институте социально-политических исследований защитил диссертацию на тему «Социальное партнерство в современном мире». Является доктором политических наук.
С 1985 по1990 годы служил политработником в командно-измерительном пункте космической связи Министерства обороны СССР.
С 1990 года занимался предпринимательской деятельностью. Основал исследовательскую и консультационную компанию «Центр экономики» и Российский акционерный концерн «АКРОС».
В 1991 году учредил Российскую финансово-промышленную группу (РФПГ), объединившей около 20 частных коммерческих структур, работавших в сфере финансов, строительства, недвижимости, торговли и др. Занимал должность руководителя РФПГ до 1996 года.
В 1991 году выступил одним из создателей Конгресса российских деловых кругов (КРДК), который возглавил глава правительства РСФСР Иван Силаев. Занимал пост вице-президента конгресса, а позднее стал председателем его правления.
В 1991 году включен в состав Совета по предпринимательству при президенте СССР Михаиле Горбачеве. В 1992 году вошел в Совет по предпринимательству при президенте РФ Борисе Ельцине, а после его упразднения — в состав Совета по развитию предпринимательства при правительстве РФ.
С 1991 года — советник вице-президента РСФСР Александра Руцкого по вопросам развития рыночных структур и предпринимательской деятельности.
С 1994 года — член правления клуба «Реалисты», в который входил ряд политических и общественных деятелей во главе с Юрием Петровым, руководителем Администрации президента РФ.
В 1995 году зарегистрировал ООО «Национальный общественно-научный фонд» (НОНФ) по «содействию развитию науки». С 1996 по 1999 годы занимал должность президента фонда.
В 1996 году основал автономную некоммерческую организацию «Центр защиты экономических и социальных прав граждан» и выступил учредителем нескольких аудиторских и юридических компаний.
Являлся депутатом Госдумы III и IV созывов. С 2000 по 2003 годы — вице-спикер нижней палаты парламента. С 2021 года — депутат Госдумы VIII созыва.
В 2000 году был избран сопредседателем и председателем исполкома Народно-патриотического союза России, который был образован под эгидой КПРФ.
В 2002-2005 годах — директор Института сравнительной политологии Российской академии наук.
В 2003 году основал издательский холдинг «Родная газета», который выпускал «Родную газету», «Политический журнал» и ряд других изданий.
В 2003 году сторонники Семигина пытались выдвинуть его в качестве кандидата от КПРФ на президентских выборах, однако съезд партии, по инициативе Геннадия Зюганова, поддержал выдвижение первого зампредседателя комитета Госдумы по аграрным вопросам Николая Харитонова. Впоследствии Семигин объявил о решении создать «широкую левую коалицию».
В 2004 года Семигина обвинили в «подкупе секретарей ряда местных парторганизаций» с целью выдвижения кандидатом в президенты и исключили из КПРФ с формулировкой «за раскольническую деятельность».
В июле 2004 году Семигин провел альтернативный съезд КПРФ, целью которого было отстранение от руководства партией Геннадия Зюганова, однако Минюст РФ не признал законность этого съезда.
В 2004 году по инициативе Семигина несколько партий и движений левой ориентации провели в Москве Конгресс патриотов России. Впоследствии было учреждено движение «Патриоты России», а затем — одноименная коалиция, координационный совет которой возглавил Семигин.
В 2005 году на основе коалиции была учреждена политическая партия «Патриоты России». Семигин был избран ее председателем. Он руководил партией до ее объединения с «Справедливой Россией» и партией «За правду» в 2021.
На выборах в Госдуму V и VI созывов Семигин баллотировался по списку «Патриотов России», однако партия не преодолела 7-процентный барьер. Также баллотировался в Госдуму VI созыва по списку «Патриотов России» и по Дивногорскому одномандатному округу № 56. Не смог пройти в нижнюю палату парламента.
В 2009 году был избран депутатом Верховного совета Хакассии, но от мандата отказался.
С 2021 года — первый заместитель руководителя фракции «Справедливая Россия — За правду» Сергея Миронова.
Лауреат Государственной премии РФ в области науки и техники «за разработку научной концепции и создание «Новой философской энциклопедии». Автор книг «Социальное партнерство в современном мире», «Российские политико-правовые доктрины», «Социальная справедливость и право».
Является мастер спорта по каратэ.
Женат, имеет двух дочерей и сына.