Родился 25 февраля 1971 года в городе Куйбышеве.
В 1994 году окончил Самарский педагогический институт по специальности «Физическая культура», в 1998 году — Самарскую государственную экономическую академию по специальности «Юриспруденция».
В 1987 году получил звание «Мастер спорта СССР» по виду спорта «гребля на байдарках и каноэ». Является призером Чемпионата СССР, чемпион Кубка СССР, многократным чемпион РСФСР, чемпионом мира и призером Кубков мира.
В 2001 году получил почетное спортивное звание «Заслуженный тренер России», в 2010 году — почетное звание «Заслуженный работник физической культуры Российской Федерации».
Является президентом общественной организации Самарской областной федерации гребли на байдарках и каноэ.
С 2004 года — вице-президент общероссийской общественной организации «Всероссийская федерация гребли на байдарках и каноэ».
В 2009 году ему была присуждена ученая степень кандидата педагогических наук.
С января 2011 года и по настоящее время является проректором по инфраструктурному развитию федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Самарский государственный социально-педагогический университет».
В 2016 году присвоено почетное звание «Почетный работник высшего профессионального образования Российской Федерации».
В 2017 году присвоено ученое звание профессора.
С 2011 года — депутат Самарской Губернской Думы.
В СМИ фигурировала фамилия Милеева как одного из возможных участников выборов губернатора Самарской области (https://samara.tsargrad.tv/news/mileev-matveev-ili-hinshtejn-kto-mozhet-stat-gubernatorom-samarskoj-oblasti_484857).