Родился 22 июля 1954 г. в г. Москве.
В 1976 г. окончил юридический факультет Московского государственного университета им. М. В. Ломоносова. Кандидат юридических наук.
После окончания вуза преподавал на юрфаке МГУ им. Ломоносова, работал в ВНИИ МВД СССР.
В течение десяти лет, начиная с 1983 г., был адвокатом Московской городской коллегии адвокатов.
В 1993 г. входил в рабочую группу по подготовке проекта новой Конституции РФ.
12 декабря 1993 г. был избран депутатом Государственной думы Федерального собрания РФ I созыва.
17 декабря 1995 г. вновь был избран в Государственную думу II созыва.
В 2003 г. Андрей Макаров стал советником губернатора Кемеровской области Амана Тулеева, затем занял должность вице-губернатора области по правовому обеспечению экономической деятельности.
С 2003 г. — депутат Государственной думы РФ IV-VII созывов.
С 2021 г. — депутат Государственной думы РФ VIII созыва.
- Награжден орденом Почета (2014)
- медалью П. А. Столыпина II и I степеней (2017, 2019).
- Имеет Почетную грамоту (2013)
- две благодарности (2016, 2017) президента РФ.