Родился в Омске 10 декабря 1969 года. Окончив юридический факультет Омского государственного университета имени Ф.М. Достоевского.
В армии 2 года служил в дивизии имени Ф.Э.Дзержинского в Подмосковье и Азербайджане, был награжден нагрудным знаком МВД СССР «За отличие в службе» II степени.
Трудовой путь начал в 1993 году как помощник районного прокурора в Омской области. В 1994-м Антропенко стал консультантом в юридической фирме «Статус».
В 2002 году начал работать в сфере энергетики как заместитель гендиректора ОАО «ЦНИИ НПКЭнерго». Два года спустя стал заместителем гендиректора ОАО «Пензаэнерго» в Пензе, затем директором НП «Инновации в электроэнергетике» в Москве.
В 2004-м защитил диссертацию, ему присвоена ученая степень кандидата юридических наук.
В 2006-м Антропенко стал гендиректором ОАО «Хакасэнерго» в Абакане, год спустя начал руководить Южной дирекцией ОАО «МРСК Центра и Северного Кавказа» в Москве.
Параллельно с работой Антропенко учился в Академии народного хозяйства при Правительстве Российской Федерации по программе «Банковское дело», после в Московском энергетическом институте по программе «Тепловые электрические станции».
В 2008-м он стал управляющим директором в инвестиционной компании ЗАО «Основа Холдинг». Год спустя его пригласили на государственную службу в качестве заместителя постоянного представителя Республики Хакасия при Президенте РФ. Ему было присвоено звание действительного государственного советника Республики Хакасия III класса.
В 2012 году баллотировался на выборах депутатов Омского городского Cовета от «Справедливой России», победил, но сложил полномочия. В том же году он пытался избраться на досрочных выборах Мэра города Омска, но получил отказ в регистрации.
В 2016-м Антропенко был избран в Законодательное Собрание Омской области от «Единой России».
В 2021 году он одержал победу сразу в двух кампаниях по выборам. Он стал депутатом Госдумы от ЕР, также был избран в Законодательное Собрание Омской области, но сложил полномочия.
В 2020 году он стал одним из победителей конкурса «Лидеры России. Политика».
Сегодня Антропенко – генеральный директор ОАО «Омский электромеханический завод».
Награжден почетными грамотами ОАО «МРСК Сибири» за многолетний и плодотворный труд по обеспечению надежного энергоснабжения населения, промышленных объектов, объектов жизнеобеспечения Республики Хакасия и РАО «ЕЭС России» за заслуги в развитии единой энергетической системы России, медалями Правительства Республики Хакасия «300 лет добровольного вхождения Хакасии в состав Российского Государства» и Правительства Омской области «Омск. 300-летие» за трудовые достижения в развитии города.
Женат. Двое сыновей.
В марте 2023 года СМИ назвали Антропенко одним из возможных кандидатов на пост главы Омской области.